Lhotice vznikly v 13. století. V následujícím století patřily cisterciákům z Kláštera Hradiště nad Jizerou, část pozemků vlastnil místní vladyka. Po husitských bouřích a vyplenění kláštera cisterciáků si Jan Čapek ze Sán dal roku 1436 potvrdit od krále mj. vlastnictví Lhotic.

Lhotice nejdříve patřily Klášteru, ale jejich část se dostala k Valečovskému panství (1435). V druhé části byl svobodný dvůr, po němž se psal Mikeš řečený Mnich ze Lhotice, připomínaný r. 1435. Ten před r. 1460 prodal dvůr svému synu Jindřichovi, zůstal mu ještě dvůr poplužní a dvory selské. 1462 Mikeš umírá a jeho pozůstalost se dostala koruně královské. Král Jiří z Poděbrad daroval vše Janu z Valečova, který ale záhy zemřel (1464), takže zboží si na králi vyprosil Bohuslav z Chelčic, ale později se dostalo z větší části k Valečovu. 1539 poháněl Jana z Ryzmburka na Borohrádku o 8 kop Bohuslav ze Lhotic.

V polovině 16. stol. byly Lhotice rozděleny mezi několik pánů. Devět dvorů selských, které patřily nejdříve k Valečovu, se dostalo ke Studénce. Byla zde krčma výsadní, do níž bral krčmář piva hostinská, přičemž sotva jeden sud týdně vytočil. Mikuláš Vančura z Řehnic dal r. 1536 Studénku a Lhotice svému šestému synovi Václavu, jehož manželkou byla Markéta z Milovic. Roku 1543, po Václavově smrti, přešly Lhotice do rukou jeho bratra Jiříka na Valečově, který je vlastnil do své smrti r. 1553. Jeho syn Jiřík zdědil otcovy statky, ale neměl syna a se po jeho smrti o majetek přely jeho sestry Mandalena Kaplířova a Eliška Pecingarova, nakonec ale vyhrál jejich synovec Jiřík st. Vančura na Lhotici, syn Václavův na Solci (1584), a jeho bratr Jan Burjan na Lhotici s manželkou Kateřinou Berkovou z Dubé (1590), kteří měli jediného syna Adama Kašpara. Jiřík st. Vančura byl nejdříve ženatý s Dorotou Pecingarovou z Bydžína a po její smrti se r. 1589 oženil s Anežkou Křineckou z Ronova. Jejich syn, Jiří Šťastný Vančura roku 1615 zdědil panství a r. 1618 se již za bouří stavovských oženil s Dorotou Častlovou z Tumnic. Jiříkovi patřilo ve Lhoticích devět statků (platí 6 kop a 5½ gr. půlletně, 2 vozy sena, 42 dní žatvy, 9½ slepic, 6½ záhonu prosa pletí, konopí trhání, řepy rytí, 6½ dne ovcí stříhání a 147 dní orání) a krčma. Jan Burjan zemřel r. 1602. Studénský díl Lhotic byl vyplacen od císaře a prodán k Zásadce. V r. 1593 postoupila Zuzana z Hardeka svou část vsi pro nepříhodnou polohu za 1650 kop grošů českých Jindřichu z Vartemberka na Zvířetnicích.

Pět dvorů selských, pusté rybníky a druhá krčma náležely Zvířeticům.

Třetí díl vsi byl výsadní dvůr svobodný, ke kterému patřily ještě tři chalupy. Počátkem 16. stol. svobodný dvůr držel Daniel Nedvěd, který se dobrovolně poddal Václavu a Vítu Prockům v Cetně (17.7.1529). Roku 1575 seděl na dvoře Joachim Max z Bolendorfu, který měl neshody s pánem vsi Jiřím ml. Vančurou. Vančura, na příkoř chudšímu sousedu Joachimovi, dal postavit plot na hrázi hořejšího lhotického rybníku, aby mu tudy zabránil průhony. Joachim však se svou čeledí, ozbrojenou ručnicemi, 5.5. 1575 ploty zničili. Z toho bylo soudní řízení, kde svědkové dokazovali, že průhon byl vždy svobodný. Jiří ml. Vančura musel ustoupit, ale přemýšlel, jak se pomstít. Pan Joachim zemřel ještě téhož roku, zanechav po sobě vdovu Voršilu Rabicarovou z Černhauzu a syna Jana Maxe. Roku 1576 pohnal Vančura Jana Maxe před soud komorní. Není známo, zda pro pych či něco jiného. Pře se táhla do r. 1579, kdy Vančura sám od pře ustoupil. V tomto roce byl totiž průhon u hořejšího rybníka opět zadělán (ač svobodný) a v něm připravena past, prachem nabitá ručnice. Když tudy šla paní Voršila s dětmi, bylo štěstí, že syn postřehl past včas. Jejich služebná ale tolik štěstí neměla a prach ji popálil. Proto paní Voršila r. 1579 Vančuru zažalovala u komorního soudu. Svědky jí byli ze Lhotic Adam Koníkův, Martin rychtář, Martin Šlický, a Důra Šlichova z Dobré Vody. Vančura popíral, že by něco nastražil, soudili se ještě r. 1580, ale jak pře dopadla, nevíme.

Poplužní dvůr patřil r. 1553 Petru Čečelickému ze Šanova na Obrubech, ten ho prodal Jiřímu Vančurovi z Řehnic. 1620 náležel dvůr Janu Vlkovi st. z Kvítkova na Zvířeticích. Konfiskací poplužní dvůr získal v roce 1622 Albrecht z Valdštejna. Valdštejny byl dvůr spravován do r. 1912, kdy byl pronajat firmě Cukrovary Schoeller. Na základě pozemkové reformy z r. 1922 byl dán Valdštejnův majetek do záboru a dvůr o výměře 243 ha byl z části rozparcelován zájemcům místním a z okolních vesnic. 107 ha se stalo majetkem státního pozemkového úřadu.

1858 – stavba okresní silnice od Bosně přes Lhotice do Veselé.

1866 - Prusko-Rakouská válka. Dne 13.6. objevilo se ve Lhoticích vozatajstvo, potom dělostřelectvo a pěchota i hrobaři. 28.6. varování, aby se mladíci schovali, že Prus je odvádí.Ten den přitáhli Prusové k Mnichovu Hradišti, naši (rakouští) vojáci ujížděli směrem jižním a za nimi lhotičtí, ve vsi zůstalo asi jen 8 osob. Prusové snědli neodvedený dobytek, spálili dřevo a ploty, obilí koně zdupali (především v Dobré Vodě). Navečer 29.6. se Prusové začali stěhovat k Jičínu.

Od r. 1891 - existuje kronika Sboru dobrovolných hasičů ve Lhoticích a Dobré Vodě. Předseda byl v této době Antonín Štěpánek. Členové valné hromady byli Čeněk Hozák, Josef Štrojsa, Josef Augustin st. a ml.

Kolem r. 1900 velkostatek Arnošta z Valdštejna spravuje Alfréd Benisch.

Sčítání lidí a majetků k 31.12.1900 181 obyvatel, 21 domů Pozemky a lesy – 583 ha, 11 arů, výnos 17603 K.